基于模糊逻辑的移动机器人沿墙行为精准控制

doi:10.3969/j.issn.1006-6055.2013.06.008

›› 2013, Vol. 35 ›› Issue (6): 704-708.doi: 10.3969/j.issn.1006-6055.2013.06.008

基于模糊逻辑的移动机器人沿墙行为精准控制

袁宇龙李军

重庆大学自动化学院，重庆400044

出版日期:2013-12-25 发布日期:2014-01-28

Online:2013-12-25 Published:2014-01-28

摘要/Abstract

摘要：

针对移动机器人自身的非线性和环境噪声的不确定性，设计了一个基于红外传感器的模糊控制器，并在实验环境中采用多项式拟合方法对红外传感器进行了校正，得到了传感器的校正模型，提高了移动机器人在室内环境中沿墙导航的精度。基于KHEPERAII移动机器人的实验结果表明，校正后的移动机器人在沿墙导航过程中具有更好的稳定性和鲁棒性，以及更高的效率。

关键词: 模糊控制, 传感器校正, 沿墙导航, 移动机器人

中图分类号:

TP242

袁宇龙李军. 基于模糊逻辑的移动机器人沿墙行为精准控制[J]. , 2013, 35(6): 704-708.

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