基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划

›› 2009, Vol. 31 ›› Issue (5): 808-810.

基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划

苏维嘉闫石磊

辽宁工程技术大学机械工程学院，阜新123000

出版日期:2009-10-25 发布日期:2013-07-17

Online:2009-10-25 Published:2013-07-17

摘要/Abstract

摘要：

为了提高移动机器人在复杂静态环境下快速、精确地实现避障路径规划的能力，在蚁群算法的基础上进行改进，采用最优-最差蚂蚁系统，并且引入最差路径信息素自适应参数以更好地寻找全局最优解。搜索过程中引入起点终点引导函数，优先搜索距离起点远而距终点近的节点。为提高算法的实用性，运用几何方法对路径进行修正处理。从而实现了机器人的快速、精确路径规划。通过计算机仿真研究表明：该算法具有较强的实用性，能明显改善路径规划性能，并且算法简单有效。

关键词: 移动机器人, 静态路径规划, 蚁群算法, 引导函数

中图分类号:

TP24

苏维嘉闫石磊. 基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划[J]. , 2009, 31(5): 808-810.

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基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划

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