摘要：
针对商用车制动过程中存在的强烈非线性和模型不确定性问题，建立了整车七自由度转向制动状态空间模型，提出了一种非线性连续预测控制方法，设计了基于滑移率的ABS非线性预测控制器?在控制器设计中，利用泰勒级数展开对系统状态进行适当的截尾处理，获得了系统预测模型，并将ABS路面识别算法引入参考轨迹设计，提出了多路面下的参考轨迹模型?当路况发生变化时，参考轨迹也发生相应的变化，而且在系统中引入了积分反馈，以增强系统的鲁棒性?仿真研究表明，当ABS存在建模误差?载荷变化和干扰时，该非线性预测控制器仍能够获得良好的动态响应和鲁棒性?
