›› 2016, Vol. 38 ›› Issue (5): 1054-1059.doi: 10.16507/j.issn.1006-6055.2016.05.026
杨勇智1 程璧1 段学超，1，2
摘要：
基于空间位姿变换和三面角余弦定理，对一种具有两转动自由度的球面并联机构进行运动学建模与分析，从而确定驱动器和末端执行器之间的角度、角速度和角加速度关系。采用虚功原理和一阶影响系数矩阵建立该机构的动力学模型，并通过数值仿真，求解了机构的逆动力学，进而得到了驱动力矩的变化规律。结果表明，运动轨迹规划不当会导致驱动转矩2过大，甚至超出了伺服电机的最大转矩，因此需要对机构的运动规划进行进一步优化，提高其稳定性和可靠性。该研究对提高该机构的运动稳定性和运动控制提供了理论基础。
中图分类号:
