›› 2016, Vol. 38 ›› Issue (3): 579-583.doi: 10.16507/j.issn.1006-6055.2016.03.020
但远宏 徐 鹏 谭 智
摘要：
双摆杂技机器人的两根顶杆有四个平衡点：Down-Down（DD）、Down-Up（DU）、Up-Down（UD）、Up-Up（UU）。针对双摆杂技机器人从DD转换到DU平衡点（DD2DU）的大范围非线性欠驱动控制问题，应用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论，将DD2DU控制任务分解为初始扰动、外杆摆起、姿态调整、稳定控制4个阶段，并设计出每个阶段的关联图式、运动图式（控制器），进而构建多模态控制的仿人智能控制器，最后通过验证实验证明了该控制方法的有效性。
中图分类号:
