›› 2015, Vol. 37 ›› Issue (5): 550-555，569.doi: 10.16507/j.issn.1006-6055.2015.05.018
但远宏1，2 徐鹏，2 谭智1，2 李祖枢1，2
摘要：
参考仿人智能控制思想，提出一种混合控制策略，实现了旋转二级倒立摆摆起倒立控制。将旋转二级倒立摆的摆起倒立稳定过程分为能量累积、姿态调整以及稳定控制三个阶段。基于无源系统理论的分析方法设计出摆杆的能量累积策略，以动力学分析方法设计出摆杆的姿态调整策略，以局部线性化方法进行摆杆的倒立稳定控制。仿真和实时实验结果证明了算法的有效性。
中图分类号:
