›› 2015, Vol. 37 ›› Issue (6): 654-657.doi: 10.16507/j.issn.1006-6055.2015.06.004
高建强 黄芳
摘要：
为了提高矿井智能化程度，降低矿井运营过程中的人力成本，建立一种新型智能矿用转移机械臂系统模型，首先对设计方案进行参数确定，并通过优化理论得到定型设计参数，其次运用D-H方法对设计模型进行正/逆运动学分析，最后通过数值仿真对设计方案进行验证。研究结果表明：基座高度对于有效转移空间基本不存在影响，但随着基座高度的增加结构指标呈现增长趋势；随着机械臂基座与实际工作区域距离增加，有效转移空间在边界条件内呈现波动现象，且当机械臂基座与实际工作区域距离等于690mm时，有效转移空间最大；关节旋转副速度变化曲线光滑，整体运动平稳，转移机械臂在接近转移目标运动过程中各阶段曲线变化均较为光滑，故系统运行稳定，平顺性较高。
中图分类号:
